БТР-40 разрабатывался в Горьком в КБ под руководством В.А. Дедкова с использованием узлов и агрегатов грузового автомобиля повышенной проходимости ГАЗ-63. БТР имел компоновочную схему с передним расположением МТО и с кормовым размещением десанта. Силовую раму заменял несущий корпус машины, к которому крепились все узлы и агрегаты. Это позволило снизить общую высоту. Корпус имел две боковые дверцы для командира и водителя и одну заднюю для десанта.

На вооружении БТР состоял 7,62-мм пулемет Горюнова CГМ, который мог быть установлен на бортовых кронштейнах, на корме, или на трубчатой штанге, увеличивающей жесткость корпуса. Сварной корпус, открытый сверху, изготавливался из броневых листов толщиной 6-8 мм. Карбюраторный двигатель ГАЗ-40 имел повышенную мощность по сравнению с двигателем базового автомобиля ГАЗ-63. В передней части БТР была установлена лебедка, имевшая трос длиной 75 м и рассчитанная на силу тяги 4500 кгс. Доступ к лебедке обеспечивался через бронелюк.

БТР-40 был принят на вооружение в 1950 г. Серийный выпуск машин осуществлялся в 1950-58 гг. на Горьковском автозаводе.

БТР-40А. С 1951 года базе БТР-40 выпускался БТР-40А с зенитной установкой ЗТПУ-2, установленной в десантном отделении и состоящей из спаренных 14,5-мм пулеметов КПВ. Максимальный угол возвышения установки +90°, угол снижения - 5°. Боевая скорострельность 70 выстрелов в минуту. Боекомплект составлял 1200 патронов. Для стрельбы по наземным целям применялся телескопический оптический прицел, а для стрельбы по воздушным - коллиматорный. Экипаж бронетранспортера состоял из 4 человек.

БТР-40Б. В 1956 г. был разработан бронетранспортер БТР-40Б с закрытым броневым корпусом, который был принят на вооружение в 1958 г. и выпускался до 1960 г.
Крыша корпуса изготовлялась из броневых листов с двумя люками, закрываемыми двухстворчатыми дверцами. В десантном отделении размещалось 6 человек. В бортах корпуса имелось по две амбразуры для стрельбы из оружия десанта. В связи с введением броневой крыши пулемет СГМ устанавливался на переднем или заднем кронштейне корпуса. Стрельба из пулемета была возможна только при открытых люках.

БТР-40В. В 1957 г. была выпущена небольшая партия машин, получивших наименование БТР-40В, с централизованной системой регулировки давления воздуха в шинах. Подвод воздуха к каждому колесу осущесвлялся снаружи, через ступицу.

БТР-40РХ. На базе БТР-40 выпускалась машина химической разведки БТР-40РХ. Она отличалась от базовой машины установкой дополнительного оборудования для проведения радиационной и химической разведки.

БТР-40 с навесным оборудованием комбинированного хода испытывался в 1969 г. Установка этого оборудования обеспечивала устойчивое движение машины по рельсовой колее со скоростями до 65 км/ч, а также возможность буксировки однотипного БТР. Постановка машины на рельсы и снятие ее с пути осуществлялись в течение 5-10 минут командой из двух человек с помощью двух переносных аппарелей. Установленное навесное оборудование не оказывало существенного влияния на проходимость и скорость движения машины по грунтовым дорогам.